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La orden fue fundada en el 15 de agosto de 1233 en la ciudad de Florencia, por los, así llamados, siete santos fundadores, quienes pertenecían a una especie de cofradía dedicada a la veneración de la Virgen María. Inicialmente eran un grupo de amigos, que decidieron optar por vivir el Evangelio, ante la situación de caos y enemistad que por esas épocas se vivía en Florencia. Los cofrades tomaron el nombre de Siervos de María, porque el día de su fundación se celebraba en la Iglesia católica la Asunción de la Virgen. Poco tiempo después, el 13 de marzo de 1249, recibieron la aprobación del papa Inocencio IV. Los frailes adoptaron un hábito negro y la Regla de san Agustín.

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Se dice que los siete santos fundadores son un caso único en la Iglesia católica, pues son el único ejemplo de una orden religiosa fundada por siete personas y no por uno o dos fundadores. Los nombres de todos no se conocen con certeza, pero la tradición les ha llamado así: Buenhijo Monaldi, Bonayunta Manetti, Maneto dell’Antella, Amadio de los Amidei, Sosteño, Hugo, y Alejo Falconieri. El papa León XIII canonizó a los siete el 15 de enero de 1888. El más conocido de los siete fue Alejo Falconieri, quien vivió lo suficiente para ver expandida la orden.